（来源：上观新闻）
创建 RO👨❤️👨S 2 🦅包 进👯♂️🔵入工作空间的 s🇹🇩🀄rc ☯♓目录，然后🎸🗑创建一个新的 🈹➖Pyth👩🎨on 🧑包： 复👨⚖️制 ros2 ⤵pkg c🇵🇰🇮🇹reate 🏁♦--build🇳🇨🍞-ty🖥pe ame📷▶nt_🏤pytho😦n panda_☕joint_c🏘🔭ontr🏉⚾ol -🇩🇴🖕-dep👨⚕️⛹ende🇫🇮🍨ncie⚡s rcl🔘🇪🇸py c🖖🇨🇾ontro🐎l_msgs 🚰traj📣ectory_🕯🎶msgs 依赖于🚎 rclpy、c🇷🇴ontro🇭🇰l_msgs 🧟♂️🇨🇦和 t🇯🇲🍱raje🛷🙇♀️ctory_m👬🧝♂️sgs 编写🎻男人扒开女人内裤强吻桶进去 Pyth🚵🇨🇻on 节点💤代码 😻🔐在 panda➗🇨🇾_joint_🕔🇩🇴control 🌎包的 p🧠anda_🥤joint_🛡🇲🇶contr🍷🔍ol 🎇子目录下创建🇾🇪🈂一个名为 p🕚🇹🇴and🛫a_j🔖oint_🇬🇶cont🇬🇱🧂rolle✒r.py🔎🇪🇨 的文件，☺🆖并添加以下代码🏸🔜： 复🥂🏓制 impo🙀⬆rt rc🇦🇮lpy fro🔝m rclpy.🎋↔node i🇸🇲🤽♂️mport No🇱🇻de from🥚 co🤖🎊ntrol_m👳♀️👨🔬sgs.msg 😫imp📞🇲🇦ort 🇹🇩JointT✋rajecto🎺🉐ryCon🐩trol🐎lerState🍹 fr🔪om 🦕traje🇫🇷ctory_ms🧰gs.msg🦈 imp🇬🇼ort Joi🍗🐶ntTrajec🧟♀️tory, J◽🏌ointTr🐂🇭🇷ajec👿🍈toryPoi😬♍nt impo🤠🍒rt 🇲🇲sys 🈶🛃impo↙🇲🇫rt tty🌬🌧 impor*️⃣🛥t ter🇯🇲❕mios cl🌉🏥ass 🧾PandaJo🛌🇧🇼int🏴🔄Con🏫trol🤕🐀ler(N🦝🧾ode): 👔def 🙌🦉__i🇲🇲🇭🇲nit__🔭(se🎏lf):🦹♀️🚸 super()💼.__in🗒it__🎟🔯('panda🙅🍤_join🇳🇫🏳t_contr🚶♀️oller🇨🇮🧷') # 创👨🔧建发布者，发布到👚 "/pa🙉🌟nda_arm🏒2️⃣_control🆗🇹🇬ler🚕🎎/joint_⏪traj☝ectory🌷" 话题 s🍥🧝♀️elf.🐙🌬publis🤬🇩🇰her_ =😖🇨🇰 self.c😼👨🦰reate_pu🕐blisher✒🤾♂️(Joi🧽ntTraj✒🥖ectory,😁💫 '/pand🛢a_ar💅📃m_co🚯ntroller✒😥/joi🈷nt_🚴♀️traject😷ory',🧰 10👳♀️) # 定🅰🕰义关节名◽称列表 sel🦑♍f.joint🆙_name🇺🇳s =🔧💍 ['📴pand🛒🖱a_joi🇪🇷nt1🇰🇲👋', 'pan®🐈da_join♦♥t2', 🇸🇭🇺🇾'panda💔_joint3'⚜🤝, '🎉🚝pand👩⚕️a_j🎞😕oint4',🤫⛲ 'pa🇺🇦nda🤦♂️🇱🇹_joi😑nt5', 👨💼⚜'pand🕰a_jo🇦🇺👢int6'🇲🇵, 'panda🇭🇲_jo👨👧int7'] #🍌🙈 初始化关节位❌置 sel😅📏f.joi😱nt_p🇳🇪®ositio🍔ns = [0.🅾0] * 7 #6️⃣🧗♂️ 定义每🍦🇰🇮个关节位置的👨⚕️📁递增步长🌐 self.st🇦🇹ep = 0🇳🇦.1 🍫💁def 🔅🏐get🇵🇭👩🏫_key(🛰🇸🇭self): #👩👩👧 获取终🇦🇬端输入🥽🛳的按键 s🔉🎨ettings 🧀🇲🇬= te💲rmios.t🚤🧡cge⤴tattr🇧🇱(sys.🚰stdin) 🚉🕌try: t🦚📀ty.s⚜etr🍟aw(sys🌎👩🎤.st🏁🚝din.fi👼🇷🇸leno()) 🌗🥚key =📀 sys.s👩👦👦💠tdin.📠男人扒开女人内裤强吻桶进去read🇰🇮👨👨👧👦(1) f⏸inal📘🤗ly: ⤴🌗ter⚠🐓mios.tcs🛍🇳🇮etattr🌳✍(sys.std🛵in,😺💜 te🚻🚴rmios.TC🏢SADR🤲AIN, s🦕🇹🇭ettin🇯🇵🐽gs) re🍯🤱tur🇳🇪n ke👛🤰y d🇹🇿ef 👨🦳🧪send🧷_tr🚷ajectory〽👩❤️💋👩(se🈸🚧lf):🔝🆕 # 创建 🇱🇾Joint⏺🏝Trajecto💂♀️ry 消息 t🤳👁️🗨️rajec🥤🚏男人扒开女人内裤强吻桶进去tor🙍y_msg =🇨🇻✍ Joint😳Tra☁ject🕰ory() tr👩🏫😔ajector💼y_msg.jo🧖♂️😐int_na🏄♀️mes = 🇭🇷self.j📋☝男人扒开女人内裤强吻桶进去oint_🌝📐男人扒开女人内裤强吻桶进去names # 🐣🙏创建 J🤴🚆oint👳♀️🇮🇨Traje🧔⚔ctoryPo🥯int 并🌰🏳设置目🤙标位置等信息 p🦟oint =🦆 Join😆🐴tTraj♓💝ectoryPo🥎👚int()⚜🎽 point.p🌈osi👨⚖️tio🍔🇳🇬ns = sel🍿f.j🖖oin📓t_pos↕🕉itions ♏🍟# 设🍾💄置运动时📱间 p🍩💳oint⏫.time🃏_from_s🔵tart ☔😦= rc📫🌯lpy.dura🇰🇲tion.👸📱Duration🇵🇪(second🏒🐖s=1).🇨🇩👙to_msg()🌛🥼 # 将点添🚜🇵🇷加到轨迹消🚻息中 tra👕🎓jectory🏛🚇_msg.p🖖oints.ap📵pend(po🇸🇷🔕int) 🙂# 发布轨迹🏑消息 sel😪f.pu🚥blishe🛳r_.publi↔🎡sh(tra1️⃣🚦jec🇩🇿tory_ms👩⚖️🚩g) s🛬😋elf📋.get🌂_logge🐙r().i🚶♀️😡nfo('Se👔👨👧👧nt join🏙t traj🧳👠ector🇪🇹🚒y comman🏙👩👦d') def🔋⛷ run(🔏🌂self🔕🈸): whi🍹le rcl😭🌧py.ok():🏷 key = s🤺elf.g🏟et_k⛳😴男人扒开女人内裤强吻桶进去ey(🚠🍻) if ke🇼🇸y == '-🈴🎳': self🇩🇴🔏.minus_◾pres💺⬅sed = T🧛♀️rue eli🧘♀️🤬f ke🗻y in🍡 ['1',🚘⁉ '2',🚾 '3', 🇯🇵'4', 😍'5'🛏, '6', '👩⚕️🈴7']: i🌜ndex❓🌈 = int🎻(key) - 🏃🚣♀️1 if✖ se🏑lf.min🍓🚪us_p🍅ressed: 🕙self.j🔉oint_p🛵🍬osition⛺s[index]🇱🇹🔟 -= self🙆♂️😪.step se💎👿lf.mi🇪🇷nus_pre7️⃣🇳🇱ssed = ™False e🇺🇬lse🏜: sel🏷f.joint_🌆positio😭ns[index🦀🇱🇧] += se👂lf.step 🕕self.sen🇧🇼d_t🍬🎁rajector🦀y() eli🐐♏f key💑 == '\x😽🧥03'♦: #🌇👊 Ctrl+🚮C 退出 b🇦🇴🇺🇬reak d🇺🇿ef main⚪🧪(args=No🔙🇲🇴ne): rcl🍁py.i👩❤️👩nit(arg🔜🔏s=arg🕔👨👩👧👧s) pand🚔📵a_joi🇨🇻㊗nt_co🛴🇲🇺ntrol⚾🍅ler = 🇬🇮PandaJo🔕intCon🇫🇮troller😹() pa🕤nda_joi⬛nt_🌲controll📡🐻er.ru🐤🇹🇭n() pand♎a_jo🎹int_cont🇨🇲roller.d✂🧩estr🕵🕺oy_node(👘🗡) rclp🐅y.shutd🦎own() i🍊f __n🧓ame_🌸_ == '__🇳🇺🚆main__😲🍎': main‼() 修改 se🧹🛷tup.py🏔🇳🇿 文件 打开 👩👩👧👧pan💲da_joint🇳🇺🤞_control🐅 包的 🦠🍵setup🍛🦏.py 文件，🛅🥜在 entr🚻🚘y_points😏🍓 部分添⏰加以下内容： 🚦↗复制 en🥭😜try_poi🏇nts={ 🇧🇱'co⛴🧹nsole_🐛🥽scri🇮🇳👬pts': 🇵🇱🐕[ 'pa🇨🇺🍁nda_🧖♀️🎆joint🏴☠️_co🍖ntroll🇨🇼👀er = pa🚊nda_jo🇲🇸🐣int_con➕🥿tro🇹🇫l.panda🤬🕍_joint_👩⚕️🍭contr⚾olle👨❤️👨👗r:main🚑', ], },⛳👊 编译和运行 复🌂制 colco🧝♂️🌤n bu💟ild -‼-pack🛰ages-s🇲🇸elec⭐🐯t panda♎_joi🇼🇫🍿nt_con🇸🇿trol sou🚈rce ins🕢tall/🔗setu☘👺p.bash r👄👨🎤os2 ru☔💅n panda🏳_joi😬🛹nt_con👩👩👧🐲trol pan🌼da_joi😆㊗nt_🥕🇸🇻contr🛥oller👨🔅 按下按键 ✨1 - 7⛸ 来控制 Pa🈚👨👩👧👦nda ♑🐵机械臂↕相应关节的位置递🈺😢增，按🉐下 Ct🕚rl + C🖋 可以退👄🇬🇹出程序 🌨"跟着Li🐡🥼tchiCh📼🏌️♀️eng一起学😾ROS2"系列共🇨🇳25篇，查看全部📸系列文章，🇬🇶🔚在【EEWor🖖ld-论坛】🕷📍搜关键词“🥽一起学👩🔧ROS🧖♂️2"，与🇵🇬🔶原作者🤦♂️🚍一起交流🥨。
向具身智能🤲延伸的步伐正在📮🔍加快🐍。即使要融资，也✔✉要等到5月👰董事会会💘🏸议之后🇳🇿。最后，咱们回到🚟🇺🇸 Mead⏱🧛♀️ow Pho⏪🦒ne🎮。三星方面上调🐕了手机和平板电🧝♂️脑的价格，微软🦅🐮则上调了🌠🕊Surfa🤗ce系😞🎾列的笔记本🙋🧸电脑价格🍮🧻。Open👗AI到2030🌑年的年训练成本🛂预计为12🙏🚘50亿美元，🈺Anth8️⃣ropic的📈同期预测是🇵🇸😓约300🤧亿🦙📜。
当前工业界最🛂🇩🇬主流的模式是上下🈁文结合检索存储🇹🇬，只在提示🐹🇷🇸词中保留近🧲期的工作状🌚🇲🇿态，长🙎♂️🚍周期的追踪记✍💠录存储在👨🎓外部数🌱据库并在🧼需要时检索🧪👩👦👦。她在文中表示，自4️⃣☣己的手机号🐻是以前跟🏤前夫一起办🥠的连号，当时😲是用前夫的♣身份证办的，用了🥀🛋 20 多年，✊🕛绑了各种🎉银行卡支付宝🇳🇦男人扒开女人内裤强吻桶进去，一直是自己在用🇰🇲☎。
